孩子在十周岁以上并且愿意跟随另一方生活的可以起诉变更孩子的抚养权，十周岁以上的未成年人属于行为能力人，可以从事与之相关的一些民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应该要听从孩子自己的意见。而在离婚时不满十周岁，几年后超过十周岁，如果孩子明确的表示愿意跟随另一方一起生活，就可以变更孩子的抚养权。
【本文关联的相关法律依据】
《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第十六条规定，一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民应予支持：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的；
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的；
4、有其它正当理由需要变更的。
